/* Bibliothèque HBRIDGE pour commande moteur cc by Nicolas LE GUERROUE
* Version : 20.03.17
*/
#include "Arduino.h"
#define MAX 255
#define MIN 0
#define MED 127
class HBRIDGE //DEBUT CLASSE HBRIDGE
{
public:
HBRIDGE(byte enable_voie_gauche, byte sens_voie_gauche, byte enable_voie_droite, byte sens_voie_droite);
void debug();//avance, recule, va à droite puis à gauche en 4 s
void motor_on(byte sens_voie_gauche, byte val_voie_gauche, byte sens_voie_droite, byte val_voie_droite);
void motor_on(byte sens_voie_gauche, byte val_voie_gauche, unsigned long delai_motor_gauche_on, byte sens_voie_droite, byte val_voie_droite, unsigned long delai_motor_droite_on);
void motor_prog(byte sens_voie_gauche, byte val_voie_gauche, int delai_acceleration_voie_gauche, byte sens_voie_droite, byte val_voie_droite, int delai_acceleration_voie_droite);
void motor_off(bool state_voie_gauche, bool state_voie_droite);
private:
byte _enable_voie_gauche;
byte _sens_voie_gauche;
byte _enable_voie_droite;
byte _sens_voie_droite;
byte val_voie_gauche = 100; //valeur par défaut
byte val_voie_droite = 100;
int delai_pas;
unsigned long delta_delai;
};