//**CONSTANTES GENERALES**
//**CONSTANTES COMMUNICATION **
int nombreReception = NULL;//nombre (parametre) en reception
long params[10] ;//tableau des parametres sous la forme :
//[sensMotG,sensMotD,vitMotG,vitMotD,RotationCam,ElevationCam,RotationBras,ElevationBras,
//AvArBras,PinceBras]
int caractere;// caractere unitaire recu sur le port serie
int i =0;//compteur de parametres recus
int stock;//detection des virgules(2 a suivre ou pas)
//**CONSTANTES MOTEURS**
int sensG =0;// variable sens moteur gauche
int sensD= 0;// variable sens moteur droit
int vitG =0; // variable vitesse moteur gauche
int vitD =0; // variable vitesse moteur Droit
// Déclaration des broches PWM moteur(analogique)
const int VITESSE_G=11; // broche vitesse moteur gauche (E1)
const int VITESSE_D=9; // broche vitesse moteur droit (E2)
// Déclaration des broches moteur numeriques
const int SENS_MOTG=10; // broche sens rotation moteur gauche (M1)
const int SENS_MOTD=8; // broche sens rotation moteur droit (M2)
//**CONSTANTES CAMERA**
int CamHB =60; //variable angle Camera haut/bas
int CamRot =60; // variable angle Camera rotation
int vitesseCam=50;//vitesse de positionnement des servos
// positions extremes des servos
const int MinHB=550; // largeur impulsion en µs correspondant à la position min du servo camHB
const int MaxHB=2250; // largeur impulsion en µs correspondant à la position max du servo camHB
const int MinRot=550; // largeur impulsion en µs correspondant à la position min du servo camRot
const int MaxRot=2250; // largeur impulsion en µs correspondant à la position max du servo camRot
//Déclaration des broches
const int CameraHB=2; // broche servo camera haut/bas
const int CameraRot=3;//broche servo camera rotation
//declaration d'objets servos
Servo ScamHB;
Servo ScamRot;
//**CONSTANTES BRAS**
int BrasPince = 0;// variable pince
int BrasAvAr = 0; // variable bras avant/arriere
int BrasElev = 0; // variable bras elevation
int BrasRot = 0; // variable bras rotation
int vitesseBras=50;//vitesse de positionnement des servos
//Déclaration des broches
const int BPince=8;//Broche servo pince
const int BAvAr =9;//Broche servo bras Avant/arriere
const int BElev =10;//Broche servo bras elevation
const int BRot = 11; //Broche servo bras rotation
int valeurs[10] = {sensG,vitG,sensD,vitD,CamHB,CamRot,BrasPince,BrasAvAr,BrasElev,BrasRot};
// tableau regroupant les differentes valeurs.
// Declaration constantes diverses