void Servos()
{
for (int i=0;i<6;i++){
if ((params[i+4]!= NULL)&& (params[i+4]!=Memservos[i])) { //si une valeur est passee et differente de la valeur actuelle
servoTo(*objet[i], Memservos[i], params[i+4], toVitesse); //on execute la nouvelle position
Memservos[i] = params[i+4];//on memorise la nouvelle position
}//fin if
}// fin for
}// fin void Servos
void ServosFin(){
for (int i=0;i<6;i++){
servoTo(*objet[i], Memservos[i], 60, toVitesse);
//
}//fin for
}//fin void ServosFin
//... Fonction de positionnement progressif du servomoteur pas à pas fixe de n degrés...
void servoTo(Servo toServo, int fromAngle, int toAngle, int toVitesse) {
int delta=toAngle-fromAngle; // variation d'angle
int deltaA=abs(delta);//valeur absolue de la variation
int pas = delta/deltaA;//creation d'un pas de + ou - 1
for (int i=0; i< deltaA;i++) { // défile n positions pour atteindre l'angle final
fromAngle=fromAngle+pas; // ajoute 1 cran
toServo.write(fromAngle); // crée une impulsion
delay(toVitesse);//entre chaque positionnement
} // fin de for
} // fin de la fonction servoTo