void setup() {
//**INITIALISATION COMMUNICATION**
Serial.begin(115200); // initialise la connexion série a 115200 bauds
//**INITIALISATION BROCHES**
//Mise en sortie des broches
for (int v=2;v<13;v++){
pinMode(pins[v],OUTPUT);
}
pinMode(13,INPUT);
//**INITIALISATION SERVOS**
for (int i=0;i<6;i++){
objet[i] = new Servo();//creation des 6 objets servo
}//fin for
for (int i=0;i<6;i++){
objet[i]->attach(pinsServo[i], MinServo[i], MaxServo[i]); // attache les servomoteurs à leur broche
// et initialisation des positions extremes
servoTo(*objet[i],params[i+4],Memservos[i],toVitesse);
Memservos[i]=params[i+4];
}
//**INITIALISATION BRAS**
}