#include <Servo.h>
//#include <Utils.h>
//Utils utils;
// Auteurs du Programme : Groupe robotique avancee-CREPP
//- Tous droits réservés // 2017/2018
// This program is free software: you can redistribute it and/or modify
// it under the terms of the GNU General Public License as published by
// the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
// or any later version.
// This program is distributed in the hope that it will be useful,
// but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
// GNU General Public License for more details.
// You should have received a copy of the GNU General Public License
// along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
//Ce programme est developpe pour le controle du Raspibot
//construit dans le cadre du groupe robotique avancee du CREPP
//Nous avons pris le parti de le concevoir sous forme de modules
//Ceci permet à chaque membre de construire son propre module
//Ces modules seront facilement integrables et interchangeables
//Dans le cadre de ce projet et eventuellement pour d'autres utilisations.
//En ce qui concerne le raspibot,cette conception impose un certain nombre
//de conventions partagees par les participants au projet
//pour faciliter l'interoperabilite
//voici ces conventions à respecter pour la creation de module :
//CONVENTION MOTEURS:
//Pour le reperage des moteurs gauche (1) et droit (2),on se place
//"en position de conducteur",l'arriere du robot etant au plus proche de soi.
//CONVENTION DE ROTATION :
//Pour les MOTEURS : "0" represente la marche avant, "1" la marche arriere
//dans les commandes du code
//Pour les SERVOMOTEURS :arbre devant soi,en haut du servomoteur :
//valeur minimale (millisecondes ou degres) : rotation en bout de course vers la gauche.
//valeur maximale (millisecondes ou degres) : rotation en bout de course vers la droite
//CONVENTION DE BROCHAGE ARDUINO:
//Broche Fonction
// 0 Reserve televersement/communication
// 1 Reserve televersement/communication
// 2 Servomoteur haut/bas camera
// 3 Servomoteur rotation camera
// 4 Moteur "M1" (sens moteur)
// 5 Moteur "E1" (PWM)
// 6 Moteur "E2" (PWM)
// 7 Moteur "M2" (sens moteur)
// 8 Bras servo base(rotation)
// 9 Bras servo Avant/Arriere
// 10 Bras servo Elevation
// 11 Bras servo pince
// 12 ultrason emetteur (trigger)
// 13 Ultrason reception (echo)
// A0
// A1
// A2
// A3
// A4
// A5
// les particularites de mise en oeuvre et fonctionnement
//des modules seront à decrire en commentaires
//au debut dudit module.